【设备】玻璃四边磨边机的解决方案

      玻璃四边磨边机是矩形原片玻璃倒角的专业加工设备，它自动识别玻璃尺寸，无需人工输入、调整玻璃尺寸，就像加了特技一般，准确、流畅，DuangDuangDuang完成连续的玻璃磨边任务！

如何实现？
       玻璃四边磨机主要由传送带、传感器和两组磨头组成。

      磨机启动后，传感器检测到待加工的玻璃，磨头B开始磨玻璃前边，然后旋转90度，和磨头A一起磨玻璃左右两边，最后，磨头B再顺时旋转90度，磨玻璃后边，至此磨削任务完成。整个过程中，传送带运送玻璃进出工作台。下面这个瘦长的图是整个系统控制流程。

那么，问题来了！要实现这样“聪明”的工业设备系统，控制部分要注重哪些问题？
      要自适应各种长度的玻璃，必须实现无需人工输入玻璃的长度和宽度。
      磨玻璃左右两边时，玻璃正在运动过程中，当玻璃跨越不同的两段区域时，必须保证两段的速度同步。
      磨头上玻璃检测开关检测到上升沿时，要立即获取伺服当前位置，并移动一个定长停止。
     伺服必须可以在速度、位置、同步三种模式间动态切换，切换时不能发生明显的停顿和抖动。